Header header  # time                 # 发送时间 最好是当时的ROS时间，建议赋值

uint8    module                       # 模块代号 100表示整机版本号(主版本号，ota升级的版本号，app提供？);  101 表示 上位机导航算法模块； 102 表示上位机逻辑模块；103 表示上位机蓝牙模块;104 表示下位机模块
string   module_name                  # 模块名称 MAIN 整机版本号; NAV- 表示上位机导航算法模块；SYS- 表示上位机逻辑模块；LY- 表示上位机蓝牙模块；CHA- 表示下位机模块
uint8    product_id                   # 产品ID，1表示S 系列，2表示A系列，3 表示市政系列
string   product_name                 # 产品名称，S 系列，A系列，SZ 市政系列
uint32   version_sn                   # 模块版本号，原则是每个版本应该不同，且是递增的
string   version_name                 # 模块版本名称，格式为 "1.0.0" 或 "1.0.2" 由三位组成，每个版本应该不同，且是递增的，
string   pre_value                    # 预留字段，暂时可不填
int32    status                       # 状态值                                  
uint32   send_times                   # 发送次数，每5秒发一次;每发送一次值加1，最大值后自动溢出返回

# 话题名称，大模块统一为 /module_version_msg，每个模块发送时，务必将module赋值正确